PhotoRobot Styrenheter - Teknisk dokumentation

‍

Styrsystemet är en nyckelkomponent i varje robot. PhotoRobot använder egentillverkade styrsystem som ger fullständig kontroll över deras design. Dessutom fungerar robotens styrenhet optimalt med programvara på högre nivå på en dator eller i molnet eftersom alla dessa komponenter designas och produceras direkt av PhotoRobot – skräddarsydda exakt för de processer de utför.

PhotoRobot hanterar API:et rigoröst på alla nivåer. Molnsystemet har ett API för enkel integration med kundens övriga system, och robotens styrenhet har även ett API för integration med tredjepartssystem. Detta moderna koncept gör det möjligt för kunder att implementera även mycket komplexa integrationer.

Följande tabell visar de viktigaste egenskaperna hos de senaste versionerna av PhotoRobot styrsystem. Utvecklingen visar en ökning av utbudet av funktioner och beräkningsprestanda för styrdatorn (från och med generation 6, som är baserad på realtids-Linux).

Styrsystem som är äldre än generation 6 uppfyller inte längre moderna arkitektoniska och säkerhetsmässiga standarder. De nyare styrenheterna är helt bakåtkompatibla, så det är inga problem att enkelt uppgradera en PhotoRobot som är över 10 år gammal för att uppnå högsta prestanda och de senaste parametrarna genom att helt enkelt byta ut styrsystemet. Nya externa styrenheter i ett 19" rackformat (2U) ansluts via kablar – direkt efter anslutning kan roboten utföra de mest avancerade funktionerna.

Form

‍

För enkla uppgraderingar eller service använder PhotoRobot externa styrenheter inbyggda i ett 19-tums rackskåp. Enheten ansluts till roboten och kringutrustning via kablar. I kompakta maskiner (COMPACT-serien), maskiner som kräver enkel rörlighet, eller fleraxliga maskiner, används inbyggda styrenheter (som ger enkel åtkomst för service eller uppdateringar), vilket eliminerar behovet av kabelinstallation i studion.

Huvudsaklig processor

Sedan generation 6 har PhotoRobot förlitat sig på kraftfulla ARM-processorer med höga klockfrekvenser, vilket säkerställer den prestanda som krävs för avancerade kontrollfunktioner.

Operativsystem

Linux-baserat realtidsoperativsystem ger utmärkt prestanda och flexibilitet. Uppdateringar är tillgängliga för fjärruppdateringar med ett enda klick. Den inbyggda webbservern tillhandahåller övervakning, diagnostiska verktyg och grundläggande funktioner för kontrollrörelse. 

Optisk lägesgivare

På friktionsfria optiska bord används en beröringsfri optisk sensor för automatisk omkalibrering av maskinens virtuella utväxling vid varje rotation under drift. Detta eliminerar behovet av användarkalibrering (efter den första inställningen) och säkerställer exceptionellt hög noggrannhet vid placeringen av maskinens bord, vilket minimerar påverkan av föroreningar, glidning etc.

Kvadratisk kodare

Denna komponent bestämmer kontinuerligt den exakta positionen för maskinens glasbord. Beroende på maskintyp och bordsstorlek finns det cirka 40 000 pulser per bordsrotation, utvärderade 1000 gånger per sekund. Detta arrangemang gör det möjligt att ta bilder från exakta vinklar medan maskinen är i rörelse, utan att behöva stoppa bordet. För att frysa rörelsen används en blixt från fotolampor med hög effekt med en varaktighet på 1/10 000 s – där roboten ger ett justerbart förhandsmeddelande när den når den definierade positionen.

Absolut pulsgivare

Används för att exakt bestämma positionen för varje maskinaxel utan att behöva koppla in en kalibreringssensor.

Digitala ingångar

Dessa används för att styra enheten med en extern signal (till exempel en fotomkopplare för att starta en fotografisk sekvens, en rörelsesensor etc.). Ingångselementen är galvaniskt isolerade.

Digitala utgångar

Dessa utgångar används för att styra externa enheter – vanligtvis för att utlösa en kamera. Den dubbla utgången gör det i det här fallet möjligt att till exempel förhöja en spegel i systemkameror med den ena signalen och sedan en snabb exponering med den andra. Utgångarna är galvaniskt isolerade.

Laser ut

Denna utdata används för att styra externa lasrar för exakt positionering av objekt på borden. Enheter som inte har inbyggd laserstyrning kan använda digitala utgångar tillsammans med en extern laserenhet eller välja en autonom laserenhet som styrs via LAN med egen processor (finns i varianter med extra in- och utgångar för perifera anslutningar).

DMX (DMX)

DMX styr externa enheter, vanligtvis LED-fotografiska lampor (justering av intensitet och färg). För ökad tillförlitlighet är DMX-styrningen integrerad direkt i styrenheten, vilket avsevärt minskar antalet potentiella felpunkter jämfört med olika USB-omvandlare som är anslutna till en dator.

USB-utgång

USB-porten är tillgänglig på höljet till mobila robotar (vanligtvis CASE850), vilket gör det möjligt att ansluta utvald extern kringutrustning som en USB Wi-Fi-dongel när ett LAN-nätverk inte är tillgängligt på installationsplatsen. På maskiner som är utformade för studioanvändning är USB-porten inte installerad eftersom mer tillförlitliga och högpresterande metoder för datautbyte finns tillgängliga i studiomiljön.

Säkerhetsstopp

Denna funktion tillhandahålls för att ansluta en nödstoppsknapp, enligt vad som krävs enligt lagstadgade eller operativa standarder.

CAN buss

En industribuss som används för att ansluta expansionskort som underlättar styrning av ytterligare maskinaxlar, specialiserad tillbehörsutrustning och maskinexpansionsmoduler.

RS485

En industribuss som används för kommunikation mellan enskilda maskinkomponenter (t.ex. sensorer) i stället för traditionell en-till-en-kabeldragning. Detta förenklar kabeldragningen i större system avsevärt.

Uppkoppling

PhotoRobot styrenheter är sammankopplade uteslutande via ett LAN-nätverk (USB och liknande lösningar kan inte användas på ett tillförlitligt sätt i större skala, medan LAN-baserade lösningar kan täcka behoven hos en liten studio med en robot, samma som stora företag som driver mer än 200 robotarbetsplatser i ett kluster). En inbyggd webbserver (som arbetar på enhetens IP-adress) ger tillgång till enhetens styrsystem (uppdateringar, service, övervakning). Enheten kan också lokaliseras och hanteras med hjälp av webbapplikationen PhotoRobot Locator i App Store och Google Play.

Kontroll för flera kameror

Laser Styrenhet

‍

‍

‍

‍